连续时间激光-视觉-惯性里程计

高速运动下仍保持高精度

连续时间轨迹表示、概率子图组织点云、联合优化激光锚点/视觉重投影/IMU读数，解决了传统离散时间同步问题和非结构化场景下特征提取困难，在快速运动或大规模场景下仍能实现高精度鲁棒位姿估计。

王中 · Zhang L. · Zhao S. · 周怡聪

IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology 2023

技术优势

无需精确同步

连续时间轨迹表示将位姿建模为时间的连续函数，能够融合异步传感器数据，因此不依赖高精度时钟同步。

大规模更鲁棒

后端利用投影2D子图匹配构建5自由度激光约束和激光辅助视觉重定位构建6自由度视觉约束，保证了大尺度场景下的建图一致性。

应用场景

• 自动驾驶：在高速行驶和复杂城市环境中提供实时定位与建图，无需精密标定。
• 无人机导航：适合无人机高速机动飞行，在弱纹理或非结构化场景中维持稳定定位。
• 高速运动平台：连续时间表示使传感器数据异步融合，消除了高速运动下的时间同步误差。