无人化矿井运输
专为煤矿井下长距离受限空间设计的防爆型无轨自主运输机器人，可在无GNSS的退化巷道中实现无人驾驶。
Hao, Mingrui · Yuan, Xiaoming · Jie, Ren · Bi, Yueqi · Ji, Xiaodong · 赵四海 · Miao, Wu · Shen, Yang
Sensors 2024
利用里程计辅助惯性测量，有效抑制大尺度、退化井下巷道场景中的位置模糊，实现同步定位与建图。
所提算法在真实煤矿井下和虚拟巷道环境中均对比其他SLAM方案，获得更准确的机器人里程计和更优的大规模建图结果。
基于路径跟随误差动力学模型设计非线性控制策略，使机器人自主跟踪规划轨迹。