LVIMOT紧耦合跟踪系统

动境定位跟踪齐优

将动态物体信息与IMU预积分因子联合优化，在提升自车定位精度的同时实现对周围物体的精确跟踪，解决了传统方法忽视动态信息导致精度受限的问题。

Feng, Shaoquan · 李星星 · Zhuohao, Yan · Zhou, Yuxuan · Xia, Chunxi

ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 2025

参数信息

HOTA
80.37
平均平移绝对轨迹误差（KITTI）
0.36 m
平均旋转绝对轨迹误差（KITTI）
0.02 rad
平均平移绝对轨迹误差（nuScenes）
0.13 m
平均旋转绝对轨迹误差（nuScenes）
0.02 rad

技术优势

动态物体不再捣乱

通过二元假设检验识别动态物体，并将其观测构建为目标相关因子，与静特征、IMU预积分因子联合优化，避免动态点污染位姿估计。

目标轨迹一起优化

将动态目标的2D/3D检测框与多模态特征关联，在因子图里同时优化自车与目标轨迹，输出更平滑一致的跟踪结果。

定位精度冲到头名

在KITTI上平均平移/旋转ATE低至0.36 m和0.02 rad，nuScenes上低至0.13 m和0.02 rad，优于已有紧耦合方法。

应用场景