融合激光与视觉
一种融合激光雷达与相机测量的新型二进制与三角形组合描述符，通过几何与视觉特征的联合编码，显著提升三维地点识别准确率。
Zou, Zuhao · Zheng, Chunran · Yuan, Chongjian · Zhou, Shunbo · Xue, Kaiwen · Fu, Zhang
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
通过三角形边长构建哈希表，能够快速从数据库中检索相似三角形，无需遍历全部描述符。
将三角形顶点处的几何与视觉细节编码成二值描述符，丰富了局部信息，从而能够拒绝错误的三角形匹配对。
在公开和自采数据集上与多种SOTA方法比较，本方法在地点识别上表现更优，克服了单一模态方法的局限性。