弱纹理稳健定位
用连续时空窗口中的三次B样条模型融合事件与IMU，解决事件相机特征跟踪中的数据关联与异步问题。
刘兴华 · Hanjun, Xue · Gao, Xiang · alafeifei · Badong, Chen · Shuzhi Sam, Ge
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023
因为事件相机对光照变化敏感，能够提供弱纹理环境下的特征信息，而且三次B样条跟踪模型在连续时空窗口内进行数据关联，提高了事件跟踪的成功率。
利用B样条模型可以插值任意时刻的位姿，从而将不同速率和同步性的IMU测量与事件数据融合在一起，解决了传感器之间的异步问题。
最终精度达到平移误差≤1.3%、旋转误差≤2°，超过对比方法。