亚米级连续定位
一种融合WiFi RTT、地磁与行人航位推算的改进粒子滤波模型，在有无WiFi环境下均能提供米级连续定位能力。
孙猛 · 汪云甲 · 郑南山 · 陈国良 · 李增科 · Bi, Jingxue · Yang, Hongchao
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
系统在WiFi信号不可用时自动切换为地磁与PDR融合，仍能达到0.91 m的定位精度，保证在WiFi覆盖盲区连续定位。
当WiFi模块可用时，系统融合WiFi RTT、地磁和PDR三种信息，将定位精度提升至0.64 m。
采用基于CRLB的异常值检测方法处理WiFi RTT测距中的异常值，即使在存在额外WiFi测距误差时仍保持高精度定位。