单锚点鲁棒视觉里程计

单锚点定位媲美多锚点

一种在单个测角锚点仅提供二维方位观测时，仍能保持高精度相机位姿估计的紧耦合定位方法。

Ze, Yang · Li, Yanyan · Du, Hongzhi · Sun, Yanbiao · 邾继贵

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024

技术优势

单锚点即可定位

将二维方位测量表示为角度参数化残差边，连接相机位姿与固定锚点，仅用一个锚点的纯方位观测就能恢复并优化相机运动。

异常观测不怕

专门设计的异常值滤波方法能处理wMPS纯方位测量中的异常数据，算法在真实测量噪声下依然稳定。

应用场景

• 大尺寸精密测量：在飞机、船舶等大部件装配现场，用单个测角锚点即可维持高精度空间坐标测量，减少测站布设与遮挡影响。
• 移动机器人定位：移动机器人在锚点被遮挡或失效的区域仍能保持连续、一致的自定位，提升对复杂工业环境的适应能力。
• 视觉-惯性里程计：为视觉-惯性里程计引入单锚点方位约束，在不增加重量与功耗的前提下抑制长航时漂移。
• 服务机器人导航：服务机器人在大型场馆或动态遮挡场景中仅依赖单个测角锚点即可稳定导航，降低系统部署成本。