成图规划提速三成
把占据栅格与ESDF距离场统一到同一线性参数模型，避开查询与迭代，一次求解闭环ESDF，同时加速前端路径搜索与后端轨迹优化。
聂虹宇 · Xingyu, Li · Xu, Liu · 78268701 · 何玉庆
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
通过随机映射将低维不规则点映射到高维空间使点近似线性可分，从而快速获取占据状态和欧氏距离，无需大量查询和重复迭代。
基于线性参数模型，ESDF可直接用解析式求解，摆脱传统插值方法，实现后端实时轨迹优化。
与EGO-Planner相比，建图时间减少了68%，规划时间减少了29%，在仿真和真实实验中均得到验证。
统一线性参数模型增强了对不同场景的适应性，不再依赖特定分辨率。