无需先验参数
利用可观测性分析判定参数可辨识条件，使多个异步传声器阵列的联合校准不依赖外部初值即可收敛。
Jiang, Wang · Yuanzheng, He · Su, Daobilige · Itoyama, Katsutoshi · Nakadai, Kazuhiro · 吴均峰 · Huang, Shoudong · Li, Y. F. · Kong, He
IEEE Transactions on Robotics 2024
通过FIM可观测性分析建立参数可辨识条件，并设计初始化框架为批量SLAM提供初值，无需真值也能收敛。
相比用噪声污染真值作初值的优化方法，所提流水线达到更高精度且收敛更快。