去中心化高斯共识

无中心基础设施

首个具备敛性保证的完全去中心化稠密建图系统，通过逐高斯不确定性加权的黎曼流形共识实现。

81014878 · Golden Tendekai, Mumanikidzwa · Xu, Huiying · 李洪波 · Yanchao, Wang · 81014879 · Wenjie, Wang · Wenzhe, Tan · Chen, Zhendong · Longfei, Wang · Kangjia, Dai · 81014881 · 朱信忠

ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 2026

参数信息

平均轨迹误差

0.066 cm

学习感知图像块相似度

0.043

深度 L1 误差

0.36 cm

期望校准误差

0.032

技术优势

不会互相污染

每个高斯基元携带自身的不确定性权重，共识时病态高斯不能拖累好高斯，无需中心仲裁。

优先传高价值信息

通信策略自然涌现：先传高费舍尔信息的高斯，每个字节传递的信息量最大化，无需额外码率控制层。

有收敛保证

证明收敛到全局最优的邻域，且 FIM 对比度越高收敛越快，这是首个带收敛保证的分布式稠密建图系统。

应用场景

• 多机器人协同建图：无需中心即可合并多机地图，替换集中式建图模块。
• 无人车自主导航：提供高精度轨迹和稠密几何，支撑无中心协同导航。
• 无基础设施环境感知：在无基站、无云端的环境下直接部署协同感知。
• 去中心化机器人系统：用点对点通信替代集中式架构，提升鲁棒性。