先探索后回环
在动态障碍物环境中同时进行探索性覆盖路径规划和增量SLAM地图更新，保证自动驾驶车辆建图完整性与运动平稳性。
付金宇 · Hong, Zhu · 张凯 · 马腾 · Liu, Jingcheng · 李晔
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025
提出概率路图轨迹同伦（PRMTH）方法，能够在感知范围有限的情况下规划出可行路径，提高避障适应性。
提出最优多层地图增量SLAM方法，在更新地图时考虑覆盖率和轨迹长度，提高障碍物环境的建图完整性。
使用Dubins算法对回环检测后的规划轨迹进行平滑，确保满足车辆转弯半径约束，生成可执行路径。