约束zonotope地形导航

误差减19%

无需噪声分布先验知识的地形辅助导航方法，显著降低长程AUV定位误差。

Dong, Ma · 马腾 · 李晔 · Qianlong, Miao

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

参数信息

末端定位误差降低

19.22 %

最大定位误差降低

5.55 %

计算消耗降低

19.61 %

平均定位误差降低

21.80 %

技术优势

无需噪声先验

用约束zonotope估计噪声的未知分布，不依赖粒子滤波所需的噪声分布假设。

末端误差大降

船载实验中末端定位误差比现有最优方法降低19.22%，长航程任务终点定位更准。

计算更快

计算消耗比现有最优方法降低19.61%，适合AUV机载实时处理。

平均误差降低

在公开SBES数据集上平均定位误差降低21.80%，通用性得到验证。

应用场景

• 长航时水下无人机：长航时任务中无需重复校准噪声模型，终点定位误差显著降低。
• 海洋机器人导航：替代粒子滤波模块，不依赖噪声先验，计算消耗更低。
• 水下具身智能：为AUV提供稳健位置估计，支撑自主决策与长期作业。
• 水下物联网定位：利用公开海图实现定位，降低水下节点定位成本。