防撞无人机LiDAR测绘系统

地下空间高效测绘

针对地下空间黑暗、狭窄、无GNSS环境，集成轻量化LiDAR与碳纤维机架的防撞无人机，实现自主定位与高精度建图。

孙上哲 · Chen, Chi · Yang, Bisheng · Yuhang, Xu · 74018186 · Yong, He · Ang, Jin · Liuchun, Li

ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 2025

参数信息

建图效率
100 m³/s
建图效率
50 m³/s
点云地图体积
879 m³
点云地图体积
26313 m³
点云地图体积
22240 m³
点云地图体积
115 m³
点云地图精度
0.034 m
点云地图精度
0.31 m

技术优势

无需GNSS

在地下等无卫星信号环境中仍能稳定工作，融合激光雷达、IMU与气压计磁力计数据实现定位。

防撞设计

无人机配备防撞系统，可在狭窄地下空间中安全飞行，降低碰撞风险。

建图效率高

平均建图效率在模拟环境超过100 m³/s，真实场景超过50 m³/s。

飞行可靠

优化后的飞行轨迹与目标轨迹几乎一致。

应用场景