多传感器融合3D定位装置

厘米级跨楼层定位

以低成本传感器组合实现轮式机器人跨楼层厘米级三维定位，无需昂贵设备即可获得可靠高度与水平位置信息。

Mingliang, Yang · Kunyu, Han · Tianang, Sun · Tian, Kaixuan · Chao, Lian · Yuliang, Zhao · Wang, Zhidong · Huang, Qingyun · Chen, Meng · Wen Jung, Li

Measurement Science and Technology 2025

参数信息

平均高度定位误差

1.7 cm

累积垂直误差百分比

0.6 %

累计垂直误差

0.56 m

技术优势

跨层高度误差小于2厘米

融合气压计、IMU和编码器数据并采用EKF-TC算法，平均每层高度定位误差仅1.7 cm。

低成本传感器实现跨楼层定位

仅使用气压计、惯性测量单元和编码器，无需昂贵的激光雷达或视觉系统。

累积垂直误差控制在0.6%

轮式机器人跨越总高度93.76米的多楼层时，累计垂直误差约占总高度的0.6%。

应用场景

• 轮式机器人导航：无需外部信标即可获得三维位置，用于自主导航。
• 室内物流机器人：在仓储跨楼层搬运中提供精准高度信息。
• 多楼层服务机器人：服务机器人跨层移动时保持定位连续。
• 室内定位系统：利用低成本的MEMS传感器实现厘米级室内定位。
• 具身智能导航：为具身智能系统提供精确的空间感知。