高精度位姿估计
一种无需真值标注的激光雷达里程计方法，通过分层点到平面解算器实现对稀疏点云的高精度位姿估计。
Zhou, Beibei · Tu, Yiming · Zhong, Jin · Cheng-Zhong, Xu · 孔慧
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
采用无监督学习，无需昂贵的真值标注数据即可训练，降低了数据获取成本。
通过可微加权点到平面 SVD 模块，缓解了点到点方法中数据关联不准确的问题。
在层次结构的每一层学习并更新内点掩码和残差流不确定性，从而减少噪声和离群点的影响。