分段曲线体素占据描述符

动态感知激光雷达SLAM

一种面向动态环境的激光雷达里程计与建图描述符，通过体素聚类与跟踪去除动态物体，提升位姿估计精度。

Yixin, Fang · Kun, Qian · Yun, Zhang · Tong, Shi · Yu, Hai

IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing 2024

技术优势

动态物体可剔除

基于同一描述符进行物体分割与跟踪，并通过重叠率识别并移除高动态物体，无需额外传感器。

位姿估计更准

在动态环境下，通过去除动态物体，里程计和建图模块的位姿估计精度超过现有方法。

应用场景

• 机器人感知：让机器人在有人/车走动的场景中稳定建图，避免动态物体导致定位漂移。
• 自动驾驶：在街道等动态环境中实时估计车辆位姿并过滤周围车辆行人，提升定位可靠性。
• 高精地图：从动态场景中提取静态地图元素，生成不含移动物体的高精地图。
• 移动机器人定位：在有人活动的室内外环境中，为移动机器人提供不受动态干扰的定位。