几何与位姿解耦
利用SE(3)群上等变与不变特征的组合，同时提升闭环检测的鲁棒性与点云配准的噪声容忍度。
Li, Haoang · 77334796 · Ming, Gao · Junjie, He · 柳正 · 王贺升
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
等变性到不变性的映射将几何与位姿信息解耦，不变特征仅编码几何信息，因此对大视角变化具有高鲁棒性。
在潜空间中编码位姿信息的等变特征，比欧氏空间中的原始点对噪声更鲁棒，有利于位姿估计。
在闭环检测和点云配准两个子任务上，该方法在准确性和鲁棒性方面都优于最先进的方法。