遗传算法路径规划

通信约束下协同建图

针对通信约束条件下的多机器人协同地图构建任务，该成果用遗传算法优化路径，提高了地图完整性和建图效率，并保证了机器人间的稳定数据交换。

Chengyu, Zhou · Li, Junxiang · Shi, Meiping · 吴涛

Drones 2024

技术优势

无需先验地图

利用拓扑地图高效规划子路径，无需预先构建导航地图。

通信约束下仍可稳定交换数据

在路径规划中融入通信约束，确保短距离通信条件下机器人间的稳定数据交换。

遗传算法优化，覆盖全面

用遗传算法求解k-中国邮递员问题，提高地图完整性和建图效率。

应用场景

• 群体机器人：用于多机器人协同探索，确保无先验地图下区域全覆盖。
• 探索机器人：在通信受限的室外环境中高效构建完整地图。
• 自主导航：提供无需先验导航地图的多机器人路径规划方案。