学生t核鲁棒滤波器

湖试优于高斯核

引入学生t核与补偿因子的信息论滤波器，专门针对水下协同定位中的厚尾多峰噪声。

Xiaoyu, Wang · 徐博 · Guo, Yu · 王峰

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025

技术优势

更能扛厚尾噪声

学生t核权重衰减更慢，对远离均值的采样点给予适当权重，不会像高斯核那样快速截断，从而更适应厚尾分布。

湖试验证过

在真实湖泊环境中试验，证明其整体性能优于现有高斯核滤波器，而不仅是仿真结果。

应用场景

• AUV协同定位：直接替换现有协同定位滤波器，在非高斯噪声下估计更准。
• 水下机器人状态估计：为水下机器人提供鲁棒状态估计，减少野值干扰。
• 非高斯噪声滤波：专门处理厚尾多峰噪声，更适合真实水下环境。
• 自主系统感知：提高感知系统在复杂噪声下的可靠性。