抗多径稳定跟踪
将超宽带定位与惯性测量融合，通过统计滤波和PID控制实现机器鱼导航，显著降低环境干扰对轨迹跟踪的影响。
Han, Jiarong · 78804119 · Yingyu, Yao · Ma Z. · 银波 · Zou S. · 刘雨
2024
采用统计方法和滑动窗口剔除异常值，结合低通FIR滤波器去除高频噪声，抑制UWB多径干扰和机器鱼摆动带来的定位抖动。
通过对比实验验证，信号处理后控制稳定性有显著提升，使轨迹跟踪更可靠。
将UWB定位与惯性测量单元姿态信号融合，结合PID控制实现轨迹跟踪，提高定位鲁棒性。