精度不降通信减半
通过压缩关键帧并只共享关键地图信息，在保障精度的同时大幅降低通信负载，并用自适应优化增强多图一致性。
Liu, Jialing · Chen, Kaiqi · 刘儒瑜 · 程学 · 71982890 · Chen, Shengyong · Zhang, Houxiang · Ajoudani, Arash
IEEE Journal on Selected Areas in Communications 2025
通过压缩关键帧数据且只共享关键地图信息而非完整地图，显著减少智能体间传输的数据量。
系统在降低通信量的同时，通过特定光束平差和自适应主动地图优化增强了全局地图一致性，确保精度不因通信压缩而受损。
在 EuRoC 数据集和多用户 AR 实验中展现出优越精度与更低通信负载，证明了其在资源受限情形下的有效性。