多传感器融合位姿估计框架

全局无漂移

将局部传感器的高精度位姿与全局传感器的无漂移定位统一到一个位姿图优化中，实现局部精确、全局一致的状态估计。

Qin T. · Cao, Shaozu · Pan, Jie · Shen, Shaojie

IET Cyber-systems and Robotics 2025

技术优势

全局无漂移

将全局传感器与局部估计对齐到统一坐标，在位姿图优化中消除累积漂移，实现全局一致的位姿估计。

通用融合框架

统一的位姿图优化可以容易地接入多种全局传感器，无需为每种传感器设计单独的方法。

与SOTA可比

在公开数据集和真实实验中验证，并与当前最优算法进行了性能比较。

应用场景

• 自主机器人定位：在室内外大范围环境中获得局部精确且全局一致的位姿，避免漂移导致的地图错位。
• 无人机导航：无人机飞行中融合GPS等全局传感器，保持长航程无漂移定位。
• 多传感器融合：提供统一优化框架，将VO/VIO与任意全局传感器对齐，消除累积误差。
• 具身智能定位：为机器人长期自主运行提供全局一致的位姿，支撑大场景感知与决策。