自适应步态双足机器人

滑移1.5秒恢复

学习式步态策略使双足机器人在突变扰动下自主调整步频，无需显式建模即具备三维运动和抗扰能力。

Zhang, Yuanxi · Chen X. · 孟飞 · Yu Weihong · Du, Yidong · 高峻峣

Biomimetics 2024

参数信息

恢复时间

1.5-2.0 s

躯干速度变化

-1.2 m/s

扰动持续时间

0.65 s

技术优势

无需显式模型

训练和部署阶段均不依赖显式模型步态，降低部署难度。

足滑仍能走

在足部滑移的极端情况下仍保持鲁棒运动，具备现实环境适应性。

快速恢复

躯干速度突变-1.2 m/s后，1.5–2.0秒内恢复，抵抗突发扰动。

应用场景

• 机器人抗扰控制：用于机器人突遇推挤或地面突变时快速恢复平衡。
• 人形机器人动态行走：提供无显式模型的3D动态步态，适合人形机器人复杂地形行走。
• 软体机器人鲁棒运动：在足部滑移等不确定接触下保持鲁棒运动，适用于软体机器人。
• 具身智能运动控制：通过刺激频率策略学习，实现具身智能的自适应步态控制。