未知大倾角自适应
一种基于非线性滑模控制与无迹卡尔曼滤波的控制策略，能实时辨识坡度，使轮式双足机器人在未知大倾角路面上保持平衡与稳定运动，无需环境先验信息即可启动。
Baining, Tu · 卢彪 · 朴敏楠
Lecture Notes in Computer Science 2023
基于非线性模型的无迹卡尔曼滤波直接在线估计坡度，无需环境先验信息，可应对各种未知路况。
机器人可在超过20°的斜坡上原地起步，证明了其对初始地形条件的鲁棒性。
仿真表明该控制架构能够处理缓和、陡峭及正弦变化的地形，从小尺度到大尺度均适应。
与单一LQR、单一SMC及SMC+EKF相比，所提策略在快速性和稳定性上均有优势。