点足双足机器人

零样本落地

通过嵌入式力学特性优化，使强化学习策略无需调整即可直接在真实双足机器人上运行，实现零样本仿真到现实迁移。

Zhang, Yuanxi · Chen X. · 孟非 · Yu Weihong · Yidong, Du · 高峻峣 · Qiang, Huang

Journal of Bionic Engineering 2024

参数信息

Sim-to-real 迁移成功率
1

技术优势

不调参直接部署

把实测的力学特性嵌入强化学习训练，使策略在仿真中适应真实机器人的动态，部署时无需任何调整。

抗未训练扰动

策略在真实机器人上验证了对训练中未出现过的外部扰动和地形的抵抗能力，降低了跌倒风险。

应用场景