动态环境鲁棒定位
利用全向热成像与极线约束，在光照变化、快速运动和动态物体干扰下依然可靠定位。
Yuzhen, Wu · 王岭雪 · Lian, Zhang · Xudong, Han · Dezhi, Zheng · Wang, Shuigen · 李艳秋 · Cai, Yi
ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 2024
无需可见光、IMU 或轮速计，在光照剧变和黑暗环境下仍能工作。
极线曲线约束结合热成像目标检测，显著降低运动物体对位姿估计的影响。
在 17 个序列中唯一实现完整成功跟踪，鲁棒性超过现有方法。