抗洋流不迷航
把洋流速度本身建模成变量节点，用拉伸节点策略消除因子图环路，实现AUV导航与海流速度的同步无迭代估计，在水下定位精度上优于迭代式因子图方法。
Ben, Yueyang · Yan, Sun · 李倩 · Hongdian, Huang · Gong, Sheng
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
拉伸节点策略将因子图转换为无环结构，避免消息传递中的反复迭代和近似处理。
湖水试验中，相比基于消息迭代的因子图协同导航算法，定位精度提高7.71%。
平均流速估计精度比迭代式因子图方法提高14.60%，即可获得更可靠的海流信息。