超约束高刚度
针对船舶与大型钢结构制造现场的非结构化作业需求开发的四足爬壁机器人，相比传统设计采用超约束结构提升作业刚度。
73303940 · Zhao, Yiyang · Yang, Chao · 胡旭东 · Zhao Y.
Mechanical Sciences 2025
即使将杆件视为单一单元，前三阶固有频率误差也不超过3.5%，满足工程分析需求。
将杆件划分为三个单元时，前六阶固有频率误差不超过5%，继续增加划分数量对误差改善有限，因此三单元划分是精度与计算成本的较优平衡点。
采用超约束并联构型，相比传统设计可提高整机刚度，更适合重载或高精度作业。