变刚度兼容控制器

利用深度强化学习实时调整非对角刚度矩阵，让机器人在装配任务中无需切换控制模式即可适应接触状态变化，实现安全高效的无编程装配。

Ji, Zhenrui · Gang, Liu · 徐文君 · Yao, Bitao · Liu, Xuedong · Zude, Zhou

International Journal of Production Research 2024

技术优势

无需切换控制模式

机器人通过变刚度顺应控制在接触状态变化时自动调整，无需暂停或切换控制器模式，提高了任务效率和顺从性。

适应噪声环境

方法在观察噪声下仍能安全高效地完成装配任务，增强了实际部署的可靠性。

无编程装配

通过深度强化学习自动学习顺应控制策略，无需针对具体任务进行显式编程，减少人工干预。

应用场景

• 机器人装配：用于机器人装配任务，实现无编程的顺应控制，适应复杂接触状态。
• 智能制造：提升制造装配环节的自动化和柔性，减少示教和编程时间。
• 机器人学习：展示深度强化学习在机器人接触丰富任务中的应用，实现自主学习顺应策略。