6-DoF 任意姿态装配
一种基于3D视觉反馈实现六自由度末端运动控制的销孔装配方法，可应对任意初始位姿误差与未知对象。
Bo-Siang, Lu · Chen, Tung I. · Lee, Hsinying · Hsu, Winston
2023
引入置信度图忽略无关轮廓，对噪声鲁棒，能处理训练数据之外的多种目标。
在细化前通过快速姿态估计处理任意倾斜角度和大的初始对准误差。
基于3D视觉反馈实现末端执行器六自由度运动控制，突破了以往对自由度的限制。
实验表明在3-DoF、4-DoF、6-DoF任务中平均成功率分别为100%、91%、82%，优于现有方法。