免视觉免力传感装配
该夹持器无需视觉系统和六轴力/扭矩传感器即可完成不规则扁平物体的稳定抓取与装配，抓取过程中物体位姿保持恒定。
孙先涛 · Chen, Wang · 陈文杰 · 陈伟海 · 杨桂林 · Yan, Jin
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
装配过程不依赖视觉系统和六轴力/扭矩传感器，只需已知两夹具的相对位置并执行机器人手臂的预定义运动即可，系统更简单、成本更低。
该夹持器不仅能适应被抓物体的形状和尺寸，而且在整个抓取过程中保持物体相对夹持器的位置和姿态不变，从而保证装配精度，无需额外调整。
采用由X形差动机构和两个跷跷板机构组成的新型欠驱动抓取机构，可实现多接触点的自适应稳定指尖抓取，适应形状和尺寸不确定的扁平物体。