壁厚误差降四成
双机器人镜像铣协同控制策略显著提升大型薄壁件加工壁厚均匀性。
刘倩 · 刘海涛 · 肖聚亮 · 田文杰 · Ma, Yue · Bin, Li
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2023
双机器人镜像铣协同策略使壁厚误差均方根降低41.67%。
NAS试件和大型薄壁件均达到合格加工精度。
集成奇异性规避、关节耦合前馈和外部编码器实时误差补偿，提高控制质量。