自适应修复缺陷
该系统通过视觉检测与自适应阻抗控制，将人工铺贴技能迁移至机器人，实现气泡和褶皱的自动修复。
Haochen, Zheng · Xueqian, Zhai · Gu, Shichao · Liao, Zhaoyang · 潘佳 · 徐志豪 · 周雪峰 · Mao, Shixin · 吴鸿敏
2023
只需在重力补偿下手动拖拽机器人铺贴一次，系统即可记录末端位姿与交互力，并自动复现该行为。
视觉检测识别气泡和褶皱后，机器人会移动到缺陷位置，调用学习到的铺贴动作完成修复，无需人为干预。
自适应阻抗控制器使机器人能够处理铺贴过程中变化的接触力，保证修复质量的一致性。