该方法整合稀疏网格、鞍点近似和Copula函数，能够考虑多点定位误差之间的相关性，从而更准确地评估工业机器人运动轨迹的精度可靠性。
张德权 · Shuoshuo, Shen · Wu, Jinhui · Wang, Fang · 韩旭
Reliability Engineering and System Safety 2023
通过Copula函数计算任意两点间定位精度的联合失效概率及多点误差相关系数矩阵，不再假设各点误差独立。
用扩展稀疏网格技术计算轨迹上任意点定位误差的统计矩，相比全网格大幅减少样本点，提高计算效率。
单点定位精度可靠性采用鞍点近似方法评估，可处理任意分布形式，避免传统方法对正态性的依赖。