消除耦合误差
该算法通过对称S曲线轨迹消除参数间耦合，实现串联机器人摩擦、重力和惯性参数的独立辨识，显著提升辨识精度。
Jinfei, Hu · Zelong, Chen · Lin, Yinjie · 陈正 · Yao, Bin · 馬鑫
IEEE Transactions on Robotics 2025
通过基于往复S曲线的对称激励轨迹，避免参数间的非凸耦合效应，使每个动力学参数都能被独立辨识，不再受其他参数估计误差的影响。
对比实验证实，该方法能显著减小关节力矩预测误差和负载参数估计误差，意味着动力学模型更准确，可有效支撑高精度力控和交互应用。