动态遮挡照样抓
一种能够根据目标表面纹理特征实时调整抓取姿态的机械夹爪，适用于视觉引导下的动态抓取需求。
Luo, Yazhe · Ruan, Sipu · 李一飞 · 陈殿生
Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2025
利用目标表面纹理特征进行匹配与跟踪，即使面对未知物体也能实现抓取部署，省去了预先建模或标注步骤。
结合光流估计实时更新纹理区域，并设计基于特征的伺服控制器，确保在动态干扰和遮挡情况下持续跟踪与抓取。
通过对规划轨迹施加时空约束并解耦目标运动，实现对动态和静态目标的渐进逼近与旋转不变抓取。