双臂起重机协同吊装

精确就位不摇摆

首个实现非水平姿态调整与多目标优化的双臂起重机协同运动规划方案，在保证安全前提下同时优化运输时间和能耗。

Liu, Zhuoqing · 孙宁 · 杨桐 · 方勇纯

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023

技术优势

抑制载荷摆动

通过协同运动规划有效抑制吊装过程中的载荷摆动，提高吊装稳定性和安全性。

应用场景

• 大型构件吊装：实现大型构件的非水平姿态精确定位，替代传统人工调姿，提升效率。
• 特种物流工程：用于特种物流中大型载荷的精确装卸与转运，满足特殊姿态要求。
• 桥式起重机：为桥式起重机提供协同运动规划，增强其在复杂吊装任务中的适应性。
• 吊装控制系统：作为吊装控制系统的规划层，生成最优协同轨迹，提升系统整体性能。