在线快10倍
在变化和受限环境中为机器人实时生成可达且无碰撞的抓取姿态，避免运动规划失败。
Dong, Yongxiang · 王东 · 连捷
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
通过主动学习和快速样本更新策略，避免大量逆运动学计算和碰撞检测，显著缩短在线计算时间。
始终选择关节旋转最小的可达姿态，减少运动幅度，使抓取成功率显著提升。
采样、标注和训练全部在线完成，能够快速适应变化和受限的环境。
在运动规划前提供可达且无碰撞的抓取姿态，避免因不可达或碰撞导致的规划失败。