快速可靠感知外力
为可变刚度执行器设计的力传感机构，通过弹性挠度估计实现外力快速可靠感知，并限制弹簧变形防止过载。
许亚鹏 · Tongshuai, Xin · Guo K. · 马军 · 曹阳 · 李晓科
Industrial Robot 2025
仅利用输入/输出轴编码器和刚度模型即可感知外力，减少部件数量和成本。
随着弹簧角度增加（刚度增加），迟滞和非线性误差降低，力感知更准确。
变形限制机构约束最大挠度，防止弹簧屈服变形，确保可靠性。