足式惯性导航系统

定位误差降低83.5%

专为行人高精度定位设计，在直线与闭环行走测试中均显著优于传统双足惯性导航方法。

Liu, Tao · Kuang, Jian · 李由 · 牛小骥

IEEE Internet of Things Journal 2023

参数信息

定位误差降低率（直线，对比经典ZUPT）

83.5 %

定位误差降低率（闭环，对比最小距离约束方法）

62.9 %

技术优势

误差降低83.5%

在直线行走测试中，相比经典ZUPT方法，定位误差降低83.5%。

闭环误差降低62.9%

在闭环行走测试中，相比传统最小距离约束方法，定位误差降低62.9%。

检测更可靠

提出的最小距离时刻检测方法不受递归脚部位置影响，更合理可靠。

应用场景

• 室内定位：在室内无GPS环境下提供高精度行人定位。
• 行人导航：为行人导航提供更准确的轨迹推算。
• 消防员定位：在火灾现场等复杂室内环境中追踪消防员位置。
• 应急救援：为应急救援人员提供可靠的室内定位支持。
• 无GPS环境定位：在无GPS信号区域实现自主定位。