51%误差降幅
首个统一异构测量、推理、环境认知和场景应用的协同定位框架，在稀疏感知与碰撞干扰下实现显著误差降低。
Fan, Guangteng · 张瑞辰 · Cao, Lu · 陈曦
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2026
在静态未知锚点、稀疏感知、碰撞干扰场景下，累积定位误差比航位推算降低51%以上，平均朝向误差降低31%以上。
使用$5的消费级IMU，MRCA最终RMSE为10.27 m，优于$1 500工业级IMU在航位推算模式下的11.99 m，成本降低两个数量级。
首个将异构测量、推理过程、环境认知与场景应用统一到四层架构的框架，便于系统级集成。
认知层通过与环境的交互识别新的有效辐射源，并持续核验现有辐射源的有效性，提升复杂环境适应能力。