大场景激光建图
将神经特征体作为位姿图节点，实现局部刚性与全局弹性的激光雷达建图，回环时仅更新节点原点而无需重映射。
Xuan, Yu · Yili, Liu · Sitong, Mao · Zhou, Shunbo · Xiong, Rong · Liao Y. · Wang, Yue
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
由于每个神经体在局部是刚性的，回环时只需要调整神经体的原点，整个已学的地图结构保持不变。
地图是逐个体积独立构建的，新增子图不会覆盖或干扰之前已经学好的神经特征体。
稀疏特征八叉树和小型 MLP 使每个神经体的参数量很小，整个系统在大规模场景下依然能保持较低的内存占用。