三态切换免换夹具
一种能在刚性、刚性弯曲和柔性三种状态间切换的可重构三指夹具，无需更换末端执行器即可适应多样抓取任务。
Wang, Huan · Bingtuan, Gao · Anqing, Hu · Wenxuan, Xu · 沈峘 · 何嘉弘
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
同一夹具可在刚性、刚性弯曲和柔性状态间切换，适应不同任务，省去更换末端执行器的步骤。
三态切换由滑块机构机械实现，无需额外传感器或复杂控制算法即可完成精细操作。