刚柔耦合机械手

论文提出了一种刚柔耦合机械手，它将刚性结构的高负载能力与柔性材料的自适应抓取能力结合在一起，使机械手既能够稳固抓取重物，又能够安全地处理易碎或形状不规则的物体。这种设计解决了传统刚性机械手适应性和安全性差、以及柔性机械手负载能力不足的问题，提供了一个兼顾力量与灵活性的抓取方案，特别适合用于需要频繁切换抓取对象的自动化场景。

Junyi, Wang · 齐越

Neural Networks 2024

应用场景

• 自适应抓取：抓取形状、刚度未知的物体时无需预先编程，机械手能自动适应物体表面。
• 软体机器人末端执行器：柔性材料与刚性骨架结合，既保护易碎品又能传递较大夹持力。
• 自动化装配：在同一工位上交替抓取不同尺寸、材质的零件，减少换型时间。
• 医疗机器人抓取：以柔性接触面抓取医疗器械或生物组织，降低损伤风险。