双PAM鲁棒控制器

首个同时解决超调约束与输入奇异性的气动肌肉控制方法，保障柔性机构在约束内稳定运行。

Jiaxi, Pei · Zhou, Zengcheng · Haokun, Geng · Ouyang, Huimin · 张梦华

Actuators 2026

技术优势

首次同时处理超调与奇异性

该方法为首次同时处理超调约束和输入奇异性的PAM控制方法，填补了现有控制策略的空白。

确保状态不超限

通过鲁棒控制设计，即使存在非线性与时变性，也能保证状态变量不超出允许约束。

应用场景

• 柔性机器人：为柔性机器人提供超调约束下的稳定控制，避免运动超限。
• 软体机器人控制：解决软体机器人控制中的输入奇异性与超调问题，提升控制鲁棒性。
• 气动肌肉驱动：针对气动肌肉驱动系统设计，确保其状态在约束内稳定运行。