变刚度软体抓手

刚度7.1倍可调

腱驱动多关节链使手指在柔顺与高刚性间即时切换，即使大弯曲角下也能稳固抓持。

孙先涛 · Mingsheng, Zhong · 陈文杰 · 陈伟海 · 杨桂林

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

参数信息

刚度可变性增强倍数

7.1

技术优势

刚度可调7.1倍

通过腱驱动多关节链的挤压力机制，手指刚度可在柔顺与高刚性之间大幅切换，适应不同形状和重量的物体。

大弯曲角下仍高刚性

即使在极限弯曲角度下，施加腱力后手指也能立即获得高刚度，确保抓取牢固可靠。

高加速度下稳固抓取

在高加速度的拾放操作中表现出稳固的抓取能力，验证了其在真实场景中的鲁棒性。

应用场景

• 自适应抓取：手指刚度可调，能自适应贴合不同形状物体，实现稳定抓取。
• 高速拾放：高加速度下仍能稳固抓持，适合高速拾放任务。