测量误差37%→7%
基于统一力学模型的传感器-结构一体化设计，将软体指尖应变测量误差从37%降至7%，使软体机械手实现精确力控与无损抓取。
Tao, Yin · Yu, Peishi · Xin, Zhang · Linhai, Huang · Yuxiang, Zhao · Maoyang, Li · 赵军华
Composites Part A: Applied Science and Manufacturing 2025
通过统一力学模型设计的传感器-组件一体化方案，消除了软结构中信号传递损失和增强效应，使应变测量误差大幅降低。
直接利用集成在软体表面的应变传感器反馈控制力，省去额外力传感器，简化系统并降低复杂度。
基于精确的力控制，软体机械手成功拾取脆弱物体而不会造成损伤。