室温可编程软体机器人
由超弹性材料封装的石蜡胶囊，通过相变压力实现仿花瓣开合的可逆大角度变形，可擦除重构运动模式。
王梦洁 · Dongliang, Zhang · Gou, Nairui · Li, Yinan · 张广明 · Daosen, Song · Peikai, Duan · 兰红波
Chemical Engineering Journal 2025
优化后的单元可实现0°到160°的大角度可逆变形，归因于石蜡相变产生的压力与超弹性材料的封装设计。
在室温下施加外力即可使石蜡在指定位置发生可逆变形，实现运动模式编程，无需高温或复杂设备。
通过热触发可擦除已编程轨迹，允许重新编程新运动模式，实现软体机器人运动模式的灵活切换。
由这些胶囊结构单元构建的软体机器人展现出编程能力和自修复能力，为软体机器人领域提供新方法。