便携式R-test校准器

位姿误差降5倍

一种低成本便携式R-test装置，结合基于工具相对位姿误差的运动学校准算法，能够在工业现场受限空间内快速校准六自由度工业机器人，将平均位置误差大幅降低。

Hu, Ruifei · 谢罗峰 · 殷国富 · Yin, Qin

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025

参数信息

平均相对位置误差（校准前）
5.0284 mm
平均相对位置误差（校准后）
0.54174 mm
最大相对位置误差（校准前）
9.4368 mm
最大相对位置误差（校准后）
1.0676 mm
R-test装置成本
6000 $

技术优势

不占大空间

整个校准过程被限制在绕工具中心点旋转所形成的小测量空间内，无需移动机器人或架设大型设备。

成本降一个量级

所开发的便携式R-test装置成本仅6000美元，远低于传统跟踪仪等测量设备。

分两步就能算准

先利用绕工具中心点旋转辨识姿态参数，再通过原点相对位置辨识平移参数，将耦合问题分解为两个简单步骤。

应用场景