仅靠事件相机实现跟踪
针对事件相机在低光照、光照剧变和快速运动等挑战性条件下的跟踪问题，提出的方法将半密集地图与事件流进行几何对齐，并利用极性感知配准和遮挡剔除策略，实现了高精度、高鲁棒性的跨模态跟踪。
Zuo, Yifan · Xu, Wanting · Xia, Wang · Wang, Yifu · Kneip, Laurent
IEEE Transactions on Robotics 2024
事件相机在HDR场景下表现优异，利用其高动态范围特性，算法在光照剧变条件下仍能稳定跟踪。
事件相机的高时间分辨率赋予其低延迟特性，在快速运动下仍能保持跟踪精度。
提出的遮挡点剔除策略提高了跟踪器对遮挡和大视角变化的鲁棒性。
极性感知配准和遮挡剔除共同提升了跟踪器的运行速度。